监测到六氟化硫气体后需要精准定位泄漏点。攻关团队开发了场景扫描装置，通过图像拼接技术与多元信息融合技术建立精确定位方法，使泄漏气体成像监测系统不仅能及时显示六氟化硫气体扩散情况，还能准确定位泄漏点。

2022年10月，攻关团队研发出具备自主创建地图、导航和智能巡检功能的密闭空间六氟化硫气体泄漏智能监测机器人。机器人搭载红外多元光学检测和泄漏气体成像监测系统，可在密闭空间内监测六氟化硫气体、定位泄漏点，并传输成像数据。

今年6月初，密闭空间六氟化硫气体泄漏智能监测机器人在1000千伏特高压苏通GIL管廊应用，用16小时完成了长达5.8千米的管廊检测，在保证检测质量的同时实现了机器代人。

应急处置技术满足现场应用需要

监测到密闭空间六氟化硫气体泄漏并精准定位后，回收并处理六氟化硫气体是下一步需要解决的问题。

“我们将小型气体回收系统搭载在机器人上，移动回收密闭空间常发性微量泄漏气体以及大体量泄漏处理后的残留气体。”赵跃说。攻关团队建立了密闭空间抗干扰无线通信链路，根据设备特性制订六氟化硫气体泄漏报警阈值和应急处置阈值，形成气体泄漏监测、泄漏点定位和环保处置一体化联动系统，研发出密闭空间六氟化硫气体泄漏智能监测与环保处置机器人。机器人可在10秒内自主启动应急处置方案，处理六氟化硫气体。

针对不同情况下泄漏的六氟化硫气体，处理工艺有所不同。机器人会自主识别泄漏情况，遇到微量气体时，启动原位回收；遇到设备故障引发的气体大面积泄漏时，会发出信号，配合回收处理装置进行处理。

攻关团队以低浓度六氟化硫分离提纯技术和有毒有害气体环保处理技术为基础，提出了多级复合式过滤吸附工艺。该工艺回收速度可达到每小时45.4立方米，突破了混合气体中大体量低浓度六氟化硫气体高效分离技术难题，实现快速回收六氟化硫气体。

目前，密闭空间六氟化硫气体泄漏智能监测与环保处置机器人已通过第三方测试，对气体微量泄漏识别准确率高于90%，直线监测距离大于30米，泄漏点定位精度小于1米，回收处理联动时间低于10秒。相关技术满足现场应用需求。